Algoritmos de planificación y seguimiento de trayectorias en la plataforma de sistema operativo robot (ros) para la navegación autónoma de un robot en fundos agroindustriales de la Región La Libertad

Abstract

La presente investigación desarrolla algoritmos de planificación y seguimiento de trayectorias para la navegación de un robot móvil en un entorno urbano como de fundo agrícola. Primero, se modela la cinemática del robot móvil para parametrizar su posición y orientación (localización del robot móvil) en función de las velocidades de sus ruedas y con ello planificar trayectorias de trabajo deseadas del robot. Segundo, se diseña los algoritmos de planificación y seguimientos de trayectorias deseadas tal que el movimiento del robot minimice el error entre la trayectoria deseada y la real. Tercero en un entorno virtual basado en ROS y el software Gazebo se valida el movimiento del robot móvil gobernado por los algoritmos previamente desarrollados. Finalmente, se presentan diferentes resultados de las validaciones sobre terrenos simulados con diferentes características de la trayectoria deseada a seguir

The present research develops trajectory planning and tracking algorithms for the navigation of a mobile robot in an urban environment such as an agricultural field. First, the kinematics of the mobile robot is modeled to parameterize its position and orientation (location of the mobile robot) based on the speeds of its wheels and thereby plan desired work trajectories of the robot. Second, the planning and tracking algorithms for desired trajectories are designed such that the robot's movement minimizes the error between the desired trajectory and the real one. Third, in a virtual environment based on ROS and the Gazebo software, the movement of the mobile robot governed by the previously developed algorithms is validated. Finally, different results of the validations on simulated terrain with different characteristics of the desired trajectory to follow are presented.