dc.contributor.advisor | Azabache Fernández, Filiberto M. | |
dc.contributor.author | Fiestas Sorogastúa, Erick M. | |
dc.creator | Fiestas Sorogastúa, Erick M. | |
dc.date.accessioned | 2018-01-30T14:10:06Z | |
dc.date.available | 2018-01-30T14:10:06Z | |
dc.date.issued | 2017 | |
dc.identifier | T_ING.ELECT_786 | |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12759/3513 | |
dc.description.abstract | El presente trabajo aborda el desarrollo de una metodología para el control de los
movimientos de un robot industrial del tipo cartesiano. Para ello cumple con la
programación de una tarjeta de desarrollo basado en FPGA con procesadores embebidos
De0_Nano_SoC y una PC, con la finalidad de posteriormente integrarlos a una máquina
CNC Joyo – 2020. Los pasos seguidos son, primero, el análisis estructural utilizando el
software Solidworks de la máquina CNC. Segundo, un modelamiento cinemático basado
en la estructura analizada en el paso previo, con el respectivo modelado de planificación de
trayectorias usando un interpolador cúbico, un algoritmo de generación de velocidades
angulares propuesto por David Austin y un algoritmo de procesamiento digital de
imágenes propuesto por el autor, orientado al establecimiento de trayectorias a partir de
imágenes .jpg o .png. Tercero, la simulación de los modelos del paso anterior usando el
software Matlab. Cuarto, corroborada la utilidad de los modelos matemáticos y
algorítmicos, se procede con el diseño del hardware para la generación de pulsos de los
motores paso-paso, usando un lenguaje de descripción de hardware, el VHDL para la
programación del FPGA; y del hardware para el acondicionamiento de los sensores de
final de carrera. Quinto, la programación de los procesadores de la tarjeta, denominados
HPS (hard processor system), instalando primero en éste el sistema operativo Ubuntu
14.04.4, para luego desarrollar el programa «cerebro» del robot, haciendo uso del lenguaje
C. Sexto, la programación de la interfaz gráfica de usuario, con la que podrá el operario
ordenar al robot el trabajo requerido; se hace uso del Visual Studio .Net, con el lenguaje de
programación Visual Basic. Y finalmente, se realizan las pruebas pertienentes. | es_PE |
dc.description.abstract | The present Project is about a methodology for the control of the Cartesian industrial
robot’s movements using a SoC FPGA and a PC both integrated with a CNC machine
called JOYO – 2020. The steps developed are as follow, first, is realized a structure
analysis of the CNC machine using Solidworks software. Second, a kinematics modeling
based on the structure analyzed in the previous step, added to this a trajectory planning
modeling using a cubic splin interpolator, an algorithm for generating angular velocities
and a digital image processing oriented to stablishing trajectories from .jpg or .png images.
Third, the simulation of all models of the previous step using Matlab software. Forth,
corroborated the usefulness of the mathematical and algorithmic models is necessary the
hardware design for stepper motor’s pulses generation, using VHDL for programming the
FPGA, and the hardware design for conditioning of end-of-stroke sensors. Fifth, the
programming of the SoC FPGA’s hard processor system, using an Ubuntu 14.04.4
operating system and the DS-5 ARM integrated design development with the C language.
Sixth, the graphical user interface programming using Visual Studio .Net and Visual Basic
language, that is necessary for the communication between the user and de robot. Finally
are realize the pertinent tests. | en_US |
dc.description.uri | Tesis | es_PE |
dc.format | application/pdf | es_PE |
dc.language.iso | spa | es_PE |
dc.publisher | Universidad Privada Antenor Orrego | es_PE |
dc.relation.ispartofseries | T_ING.ELECT_786 | |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_PE |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | es_PE |
dc.source | Universidad Privada Antenor Orrego | es_PE |
dc.source | Repositorio Institucional - UPAO | es_PE |
dc.subject | Módulo FPGA | es_PE |
dc.subject | Robot | es_PE |
dc.title | Control de los movimientos de un robot industrial utilizando un módulo fpga de_soc de altera, una pc y una máquina cnc de bajo coste | es_PE |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es_PE |
thesis.degree.level | Título Profesional | es_PE |
thesis.degree.grantor | Universidad Privada Antenor Orrego. Facultad de Ingeniería | es_PE |
thesis.degree.name | Ingeniero Electrónico | es_PE |
thesis.degree.discipline | Ingeniería Electrónica | es_PE |
dc.subject.ocde | https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00 | |
renati.type | https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis | |
renati.level | https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional | |
dc.publisher.country | PE | es_PE |