Mostrar el registro sencillo del ítem
Análisis de la performance de algoritmos genéticos para la autosintonización de un controlador Pid de estabilidad angular en un drone tipo quadrotor implementado en un sistema embebido
dc.contributor.advisor | Alvarado Rodríguez, Luis | |
dc.contributor.author | Bocanegra Saldaña, Diego Martín | |
dc.contributor.author | Cieza Hernández, José Diego | |
dc.creator | Bocanegra Saldaña, Diego Martín | |
dc.date.accessioned | 2025-01-10T21:03:47Z | |
dc.date.available | 2025-01-10T21:03:47Z | |
dc.date.issued | 2025 | |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12759/55972 | |
dc.description.abstract | El presente trabajo de investigación propone realizar la implementación del algoritmo genético que permitirá la autosintonización de un controlador PID para la estabilidad angular en un drone tipo Quadrotor. Tiene la finalidad de encontrar los valores más óptimos de los parámetros 𝐾�𝑝�, 𝐾�𝑖� y 𝐾�𝑑� evaluando el tiempo de establecimiento y el error en estado estacionario del setpoint del ángulo de cabeceo y alabeo ingresado. La metodología desarrollada comprende la búsqueda bibliográfica de los dispositivos eléctricos y mecánicos utilizados en la fabricación de drones, Mediante el software eCal, se determinó y estim’o las capacidades máximas de energía, tiempo de vuelo, inclinación máxima teniendo en cuenta el diseño de Quadrotor usado en los experimentos de la siguiente investigación. Mediante los experimentos realizados con el prototipo implementado, se calificó la capacidad espacial de ejecución, el conjunto de cromosomas más óptimos y el tiempo de ejecución de los algoritmos genéticos con el método de selección por ranking lineal y cruce de cromosomas mediante números reales. La auto sintonización del control PID de estabilidad angular se determinó mediante los experimentos, teniendo en cuenta el tiempo de establecimiento y el error en estado estacionario. – Para contrastar la teoría, se realizaron mediciones de la respuesta del controlador PID con los diferentes ángulos ingresados al setpoint de rotación de alabeo y cabeceo, teniendo como resultado la solución precisa del algoritmo genético por el cruce de cromosomas mediante número reales. En contraparte el algoritmo genético por selección de ranking lineal presentó una mayor eficiencia computacional. El controlador implementado tiene buena respuesta en referencia a velocidad de respuesta y error en estado estacionario para medidas menores a 10° para ambas clases de algoritmos genéticos. | es_PE |
dc.description.abstract | The present research work proposes to implement the genetic algorithm that will allow the self-tuning of a PID controller for angular stability in a Quadrotor type drone. Its purpose is to find the most optimal values of the parameters 𝐾𝑝, 𝐾𝑖 and 𝐾𝑑 by evaluating the establishment time and the steady state error of the entered pitch and roll angle setpoint. The developed methodology includes a bibliographic search of the electrical and mechanical devices used in the manufacture of drones. Using the eCal software, the maximum energy capacities, flight time, maximum inclination were determined and estimated taking into account the Quadrotor design. used in the experiments of the following investigation. Through the experiments carried out with the implemented prototype, the spatial execution capacity, the most optimal set of chromosomes and the execution time of the genetic algorithms were qualified with the selection method by linear ranking and chromosome crossing using real numbers. The self-tuning of the angular stability PID control was determined through the experiments, taking into account the settling time and the steady-state error. – To test the theory, measurements were made of the response of the PID controller with the different angles entered at the roll and pitch rotation setpoint, resulting in the precise solution of the genetic algorithm by crossing chromosomes using real numbers. In contrast, the genetic algorithm by linear ranking selection presented greater computational efficiency. The implemented controller has a good response in reference to response speed and steady-state error for measurements less than 10° for both classes of genetic algorithms | es_PE |
dc.description.uri | Tesis | es_PE |
dc.format | application/pdf | es_PE |
dc.language.iso | spa | es_PE |
dc.publisher | Universidad Privada Antenor Orrego | es_PE |
dc.relation.ispartofseries | T_ELECT_913 | |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/closedAccess | es_PE |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ | es_PE |
dc.subject | Algoritmo genético | es_PE |
dc.subject | autosintonización | es_PE |
dc.subject | controlador PID | es_PE |
dc.title | Análisis de la performance de algoritmos genéticos para la autosintonización de un controlador Pid de estabilidad angular en un drone tipo quadrotor implementado en un sistema embebido | es_PE |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es_PE |
thesis.degree.grantor | Universidad Privada Antenor Orrego. Facultad de Ingeniería | es_PE |
thesis.degree.name | Ingeniero Electrónico | es_PE |
thesis.degree.discipline | Ingeniería Electrónica | es_PE |
dc.subject.ocde | https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.11.00 | es_PE |
renati.advisor.orcid | https://orcid.org/0000-0001-6444-2922 | es_PE |
renati.author.dni | 70821621 | |
renati.author.dni | 72881389 | |
renati.advisor.dni | 43344790 | |
renati.type | https://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis | es_PE |
renati.level | https://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional | es_PE |
renati.discipline | 712026 | es_PE |
renati.juror | Vargas Díaz, Luis Alberto | |
renati.juror | De La Cruz Rodríguez, Oscar Miguel | |
renati.juror | León Cerna, Alejandro | |
dc.publisher.country | PE | es_PE |
Ficheros en el ítem
Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(es)
-
Ingeniería Electrónica [157]