Rediseño del Sistema Motriz de un Robot Móvil para una Mejor Respuesta de Movimiento en Terrenos de Diferentes Niveles de Fricción y Pendiente

Abstract

El objetivo del estudio es Rediseñar el Sistema Motriz de un Robot Móvil para una Mejor respuesta de movimiento en terrenos de diferentes niveles de fricción y pendiente. Metodología: La propuesta en este trabajo es rediseñar, optimizar y validar el robot móvil desarrollado en el proyecto 171-2020-Fondecyt a fin de que presente una mejor respuesta ante diferentes tipos de terrenos especialmente en los movimientos rotacionales. Primero se analizará y estudiará el actual comportamiento del robot móvil, a fin de determinar sus alcances y limitaciones. Segundo, se realizará un estudio riguroso para determinar el mejor diseño mecánico de las distintas partes del sistema modular robótico a desarrollar. Tercero, mediante metodología mecatrónica se seleccionarán los actuadores, sistemas de transmisión de energía, sistema de locomoción, sistema de ventilación, baterías de alta autonomía, sensores, tarjetas procesadoras y controladoras, sistemas de mapeo digital y percepción del entorno. Cuarto, se desarrollarán algoritmos eficientes para la generación de trayectoria coordinada del movimiento del sistema robótico a partir de la información obtenida mediante mapeo digital del entorno de trabajo del robot. Y finalmente, se valida todas las capacidades del sistema robótico.

The objective of the study is to Redesign the Motion System of a Mobile Robot for Better motion response on terrains of different friction and slope levels. Methodology: The proposal in this work is to redesign, optimize and validate the mobile robot developed in project 171-2020-Fondecyt project in order to present a better response to different types of terrains especially in rotational movements. First, the current behavior of the mobile robot will be analyzed and studied in order to determine its scope and limitations. Second, a rigorous study will be carried out to determine the best mechanical design of the different parts of the modular robotic system to be developed. of the modular robotic system to be developed. Third, by means of mechatronics methodology, the actuators, power transmission systems, locomotion system, ventilation system, high autonomy batteries, sensors, processor and controller cards, actuators and and controller cards, digital mapping systems and environment perception. Fourth, efficient algorithms will be developed for the generation of coordinated trajectory of the movement of the robotic system from the information obtained by digital mapping of the robot's working environment. And finally, all the capabilities of the robotic system will be validated.